4.3.3 Дифференциальный канал с частотными характеристиками привода
Данное программное движение является аналогом программного движения «Дифференциальный канал», которое отличается только заданием входных данных. Вместо задания коэффициентов T2 и T1 задаются:f – частота работы следящего привода;
ksi – доля критического затухания процесса регулирования 
.
.Эти параметры связаны с коэффициентами T2 и T1 следующими соотношениями:
;
.Синтаксис метода создания
differential3(SensorY, SensorX, f, ksi, AYmax=…, AVmax=…, leftLimit=..., rightLimit=..., work=...)
Обязательные позиционные параметры метода
sensor SensorY
Регулируемый датчик.
sensor SensorX
Датчик управляющего сигнала.
scalar f [frequency]=[1/time]
Частота работы следящего привода.
scalar ksi [ ]
Доля критического затухания процесса регулирования.
Необязательные именованные параметры метода
AYmax = scalarОграничение на максимальное абсолютное значение ускорения регулируемого датчика. Размерность значения ограничения должна быть равна размерности значения регулируемого датчика, деленной на время в квадрате. По умолчанию, если этот параметр не задан, предполагается, что ограничение на ускорение регулируемого датчика отсутствует.
VYmax = scalarОграничение на максимальное абсолютное значение скорости регулируемого датчика. Размерность значения ограничения должна быть равна размерности значения регулируемого датчика, деленной на время. По умолчанию, если этот параметр не задан, предполагается, что ограничение на скорость регулируемого датчика отсутствует.
leftLimit = scalarЛевое ограничение значения регулируемого датчика – минимально возможное значение. Размерность значения ограничения должна совпадать с размерностью значения регулируемого датчика. По умолчанию, если этот параметр не задан, предполагается, что ограничение на минимальное значение регулируемого датчика отсутствует.
rightLimit = scalarПравое ограничение значения регулируемого датчика – максимально возможное значение. Размерность значения ограничения должна совпадать с размерностью значения регулируемого датчика. По умолчанию, если этот параметр не задан, предполагается, что ограничение на максимальное значение регулируемого датчика отсутствует.
Параметр является общим для всех методов создания программных движений.