4.3.4 Прямой канал управления
В данном программном движении значение регулируемого датчика S приравнивается к значению датчика управляющего сигнала Su. Предполагается, что значение датчика Su рассматривается как требуемое значение датчика S при завершении шага численного интегрирования, точнее в момент времени
,где 
- текущий момент времени; 
- значение предыдущего шага интегрирования.
- текущий момент времени; - значение предыдущего шага интегрирования.Каждый датчик в EULER характеризуется уровнем зависимости. В частности, можно выделить следующие уровни зависимости датчика.
1. Время
2. Положение
3. Скорость
4. Ускорение
Датчик S может иметь уровень зависимости время, положение, скорость или ускорение.
Если датчик S имеет уровень зависимости время, то он должен быть дифференцируемым не менее чем один раз.
Если датчик S имеет уровень зависимости положение, то он должен быть дифференцируемым не менее чем два раза.
Если датчик S имеет уровень зависимости скорость, то он должен быть дифференцируемым не менее чем один раз.
Если датчик S имеет уровень зависимости ускорение, то он может быть не дифференцируемым.
Синтаксис метода создания
directM(S, Su, work=...)
Обязательные позиционные параметры метода
sensor S
Регулируемый датчик.
sensor Su
Датчик управляющего сигнала.
Необязательные именованные параметры метода
Параметр является общим для всех методов создания программных движений.