Стабилизация обратного маятника
Описание
В данном проекте рассмотрен пример стабилизации обратного маятника. Маятник находится в поле действия сил гравитации. В начальный момент времени ему задается смещение от вертикали. Помимо начального отклонения в верхней точке маятника прикладывается постоянная боковая сила «помеха».
Стабилизация осуществляется приложением момента в основании маятника. Величина момента вычисляется с помощью ПИД-регулятора, который выполнен в виде отдельного агрегата.
Подробней о вычислении и обозначении параметров рекомендуем ознакомиться в статье «Классический регулятор» в Базе знаний.
Состав проекта
- Обратный маятник 1.elr — модель исследования маятника без ПИД-регулятора и «помехи».
- Обратный маятник 2.elr — модель исследования маятника с «помехой», но без ПИД-регулятора.
- Обратный маятник 3.elr — модель исследования маятника с «помехой» и ПИД-регулятором.
- PID-controller_angle-moment.elr — агрегат ПИД-регулятора.