8 Идентификация параметров по динамике движения
Общая постановка и подход к решению задачи идентификации описан в разделе «Общая постановка задач идентификации параметров». Команда идентификации параметров по динамике движения представляет собой реализацию частного случая. В данной ситуации идентификация параметров осуществляется на основе замеров одной траектории динамического движения механической системы. Для решения задачи используется следующая исходная информация.
− Идентифицируемые параметры ММС. Это могут быть параметры конструкции механизма, задания силовых воздействий, начальных условий движения и другие параметры, оказывающие влияние на процесс функционирования системы. Идентифицируемые параметры должны быть объектами типа скаляр (scalar).
− Измеряемые характеристики или характеристики идентификации. В качестве характеристик идентификации могут использоваться различные кинематические параметры движения (положения, скорости, ускорения), возникающие силовые воздействия и другие характеристики функционирования механических систем. Для каждой характеристики идентификации задается следующее:
1. Характеристика, измеряемая в модели. Она должна быть объектом типа датчик (sensor).
2. Результат измерений характеристики идентификации в эталонной механической системе. Результат измерений должен быть представлен в виде функции процесса работы системы. Аргумент функции обязан соответствовать аргументу измерений, который приведен ниже.
3. Коэффициент эквивалентности характеристики идентификации. Его значение определяет относительную важность характеристики для задачи идентификации параметров. Чем больше значение коэффициента эквивалентности, тем менее важна характеристика. Размерность коэффициента эквивалентности должна совпадать с размерностью самой характеристики.
− Аргумент измерений и параметры для определения точек проведения замеров при решении задачи идентификации. Замеры характеристик идентификации проводятся по значению аргумента измерений на интервале с заданными границами. Причем через равные промежутки в соответствии с заданным числом замеров. Аргумент измерений должен быть объектом типа датчик (sensor). Его значение должно монотонно изменяться в процессе динамического движения механической системы. По умолчанию в качестве аргумента измерений принимается время.
− Параметры настройки для работы алгоритма решения задачи идентификации. К ним относятся абсолютная и относительная погрешности решения и максимальное число итераций.
В процессе решения задачи для получения значений характеристик идентификации в каждой точке значений идентифицируемых параметров выполняется расчет динамики движения ММС. Такой расчет состоит из следующих действий. Проект переводится в режим редактирование. После чего меняются значения идентифицируемых параметров, и проект переводится в режим исследования. При этом проверяется корректность проекта, и выполняются начальные условия. Затем производится расчет динамики движения ММС.
Результатом решения задачи идентификации являются значения идентифицируемых параметров в модели механической системы, при которых характеристики поведения модели наилучшим образом соответствуют результатам измерений динамики движения эталонной механической системы. Кроме того, строятся графики изменения значение критерия соответствия, значений идентифицируемых параметров и средних рассогласований характеристик идентификации в зависимости от номера итерации решения задачи.