8.4 Пример использования команды

В качестве примера использования идентификации параметров по динамике движения рассмотрим определение угла бросания камня. Камень бросают вверх под различными углами к горизонту с одинаковой скоростью. В момент, когда высота становится равной –0.001 [m], расчет останавливается (камень упал на землю).

Пусть у нас есть результаты измерений полета камня (зависимость высоты полета от дальности) при угле бросания 25 [deg]. Эти измерения принимаются в качестве эталона.

Будем идентифицировать угол бросания по этим результатам измерений.

В данном примере:

− идентифицируемый параметр – угол бросания камня (скаляр angle);

− измеряемая характеристика – высота полета камня (датчик height). Результат измерений движения эталона содержится в функции function1;

− аргумент измерений – дальность полета камня (датчик distance).

В модели угол бросания камня равен 45 [deg]. Это значение используется в качестве исходной точки решения задачи идентификации.

Файл проекта

point point1=point( 0 [ m ], 0 [ m ], 0 [ m ] );

solid solid1=sphere( point1, 0.1 [ m ], mass = 1 [ kg ] );

color color1=index( 25 );

body stone=body( color = color1 );

body stone < ( solid1 );

body ground=body( color = RGB( 229, 229, 229 ) );

set ground = ground;

sensor distance=bodyDisplacement( ground, point1, projectX, stone, point1 );

scalar angle=45 [ deg ];

node node3=node( point1, 0 [ deg ], 0 [ deg ], angle, color = index( 36 ) );

condition condition1=transVelocity( ground, vectorX( node3 ), stone, point1, 6 [m/s] );

gravity gravity1=parallel( reverse( projectY ), g = 9.807[ m/ s2 ] );

sensor height=bodyDisplacement( ground, point1, projectY, stone, point1 );

reform reform1=stop( );

event event1=reformsBySensor( list( reform1 ), height, -0.001 [ m ] );

string string1="h_d.tbl";

function function1=tablePieceLine( string1 );

command command1=identification( list( angle ), list( height ), list( function1 ), list( 1.0 [ 1/ m ] ), distance, 0 [ m ], 2.8142 [ m ], 12, 100, 0.1, 0.1 );

/\///////////////////////////////////////////////////////////

/\ Единицы измерения;

set units = SI;

Файл функции function1 (h_d.tbl)

2

distance [ m ]

height [ m ]

// distance height

0 0

0.27189 0.11453

0.54378 0.20454

0.81568 0.27003

1.0876 0.311

1.3595 0.32746

1.6314 0.3194

1.9032 0.28682

2.1751 0.22972

2.447 0.14811

2.7189 0.04198

2.8142 -0.00099998

На рис.22 приведены графики, полученные в результате решения задачи идентификации параметров по динамике движения.

Рис. 22.Идентификация угла бросания по заданной зависимости высоты полета от дальности.